Седрік Сакс
Господар замку, багата впливова людина. Батько Уілфреда Айвенго. Він патріот до мозку кісток, відданий традиціям і законам своєї країни. Ситуація в Англії засмучує його, він живе минулим. Погано
розбирається в людях, надто довірливий і недалекоглядний. Суворий, строгий батько. Багатий землевласник, що має владу та повагу в суспільстві. Переконується у вірності свого сина, прощає його та
приймає у сім’ю.
Леді Ровена
Вихованка Седріка. Вона дуже красива: каштанове волосся, блакитні очі, струнка фігура. Седрік мріє, щоб Ательстан одружився на Ровені. Між Ровеною та сином Седріка Айвенго з’явилася щира
прихильність, за це батько виганяє сина та позбавляє його спадщини. Серце Ровени віддано Айвенго, вона трепетно вислуховує гостей замку, чекаючи звістки від нього. Впізнавши Айвенго на турнірі,
Ровена розуміє, що буде з ним будь-що-будь. Так і відбувається.
Ісаак з Йорка
Єврей розумний, багатий, дуже дорожить своєю дочкою. Вона — найголовніше його багатство. Проситься до замку Седріка, куди його впускають завдяки гостинності господаря. Гість Седріка, обурений
присутністю єврея, дає вказівку напасти на того, коли він вийде з замку. Таємничий паломник рятує його, за що єврей допомагає йому потрапити до турніру.
Ребекка
Дочка багатого єврея, красива молода дівчина. Присутня на турнірі разом з батьком. Вони відвезли пораненого Айвенго з собою після турніру. Дбають і виходжують його. Ребекка розуміє, що Айвенго
любить Ровену, але продовжує доглядати та лікувати його. Вона вивчилася лікуванню в однієї жінки (чаклунки Міріам), яка любила її, як матір. Пізніше, заточена до Темплстоу, чекає вироку
магістра-фанатика, який бажає спалити її на вогнищі як відьму. Заступитися за Ребекку нікому, але в останню хвилину з’являється Айвенго, який ще не оправився від ран. Дивом він перемагає в
поєдинку з Буаґільбером. Той вмирає від розриву серця.
Локслі
Бере участь в турнірі зі стрільби, виграє. Відмовляється йти на службу до принца Джона. Він вірний королю Річарду. Бореться разом з Чорним лицарем, рятує Сакса, Айвенго та інших, заточених у
замку. Після зізнається королю Річарду, що він Робін Гуд — король Шервудських лісів, і запевняє його в своїй відданості.
Чорний лицар
Було відомо, що король-лицар знаходиться у полоні в австрійського герцога. Насправді ж він в образі Чорного лицаря прибув на турнір. Перемагає Фрон де Бефана та Адельстана, рятує Айвенго. Бувши
інкогніто, дізнається про обставини, про тих, хто його зрадив. Зібравши відданих наближених, з’являється у свого брата Джона (зрадника) та прощає його, на диво всім. Дуже вправний воїн, кращий
серед всіх. Особисто бере участь у долі простих людей, справедливий і добрий.
Бріан де Буаґільбер
Лицар ордена тамплієрів, його вважають жорстоким і марнославним, попри сміливість і славу воїна. Бере участь у турнірі, перемагає, але в останні хвилини йому кидає виклик невідомий (Айвенго). Він
скидає лицаря з коня та той вважається переможеним. Закохується в Ребекку, хоче домогтися її. Гине в поєдинку з Айвенго.
Другорядні герої
Гурд (свинопас) і Вамба (блазень)
Слуги Седріка. Попри те, що господар ставиться до них часом зневажливо, не завжди справедливо, вони допомагають, беруть участь у порятунку Седріка та його сім’ї. Ризикують життям нарівні з
лицарями. Сміливі й спритні, багато в чому розумніше та далекоглядніше самого Сакса.